1896年年初，几位来自剑桥大学以及牛津大学的毕业生来到西班牙马德里进行学术交流，他们在马德里认识了一大批对于足球拥有浓厚兴趣的西班牙人，这几位英国毕业生在大学中对于足球运营体系已经有了一些了解。因为足球历史上第一份书面规则就是剑桥牛津两所大学联合制定的，于是在他们的帮助下西班牙地区第一次成立了正规的足球俱乐部，这支俱乐部被命名为斯凯俱乐部（Sky Football Team）。斯凯俱乐部是西班牙地区成立时间最早的足球俱乐部，不过不少球迷对于这个名字肯定一无所知，但在四年之后这支球队正式更名改组，皇马的前身--马德里足球队就此诞生。

斯凯俱乐部是西班牙足坛成立最早的一支足球俱乐部，所以他们也被称为“社会足球俱乐部”（The Society Football Team）。尽管头顶着西班牙第一家足球俱乐部的光环，但斯凯俱乐部在最初的运营状况是非常惨淡的，当时球队仅仅只拥有30余位会员，队员甚至都不能凑满首发11人，而且由于资金的窘困，斯凯俱乐部的比赛没有办法租用专业的足球比赛场，他们在俱乐部成立的早期只能在利斯塔大街的一片空地上进行比赛。

在球队这样的窘困环境之下，几位创始人认为应该效仿英格兰足球俱乐部寻找具有一定资金储备的投资人，但另外几位创始人却始终坚定应该踏踏实实发展基层足球吸引更多具有足球天赋的市民加入他们的团队。在这样巨大的分歧之中，双方最终决定分道扬镳，决定寻找投资人的几位投资者（卡洛斯·帕德罗斯、胡安·帕德罗斯、胡利安·帕拉西奥斯）选择脱离斯凯俱乐部成立一家新球队，为了区别于斯凯俱乐部的别名“社会俱乐部”，他们决定将新球队的名称定为“新社会俱乐部”。

进入20世纪之后，现代足球在西班牙的发展真正开始走上起步的道路，不少对后世影响深远的足球俱乐部正是在这一时期相继成立，新社会足球俱乐部的第一任主席卡洛斯·帕德罗斯也把握住这一时期良好的足球氛围在马德里市积极推广足球运动。

1902年3月6日，卡洛斯召开了新社会足球俱乐部的第一次董事会会议，各位新社会足球俱乐部的董事一致认为应该进一步突出球队在马德里市历史最为悠久的地位，所以最终他们决定将球队更名为“马德里足球俱乐部”。不过就当他们将申请更名的一系列文件上交给马德里政府时却遭到了意想不到的插曲，斯凯俱乐部的高层对于新社会俱乐部的更名申请表达了强烈的反对，不过当时新社会俱乐部的资金体系在各大资本家的入主之后已经逐渐充盈，当时仍面临资金窘困的斯凯俱乐部在影响力方面已经无力和新社会俱乐部抗争，马德里市政府为了进一步推广足球运动的发展最终还是同意了新社会足球俱乐部的更名申请。

1902年4月22日，俱乐部正式通过政府认可，马德里足球俱乐部成立。由英国人阿瑟·约翰逊任第一任主教练，帕德罗斯之弟胡安·帕德罗斯·鲁比奥就任主席。俱乐部成立初期，更多的是参加地区级别的联赛和简单的“地方联赛”，参加国家级别的赛事则要从1903年正式开始的西班牙国王杯算起。俱乐部在最初的4届国王杯均捧桂冠，当时西班牙还未举办全国联赛，只有王室举办的西班牙杯赛，马德里队1905年首次夺冠，又在随后的三年连续夺冠。1909年10月4日，在马德里俱乐部的强烈倡议之下，西班牙政府在马德里召集各个地区的足球协会商议成立全国性的足球协会，影响深远的西班牙皇家足球协会就此诞生。

1920年6月29日，时任西班牙国王阿方索十三世把“Real”（西语，皇家之意）一词加于俱乐部名前，以此来推动足球运动在首都马德里市的发展。从此，俱乐部正式更名为皇家马德里足球俱乐部。皇家马德里不仅是西班牙历史上第一支被国王亲自授予“皇家”桂冠的球队，也是西班牙历史上第一支公开使用“皇家”一词作为球队名称以及队徽元素的球队。